尽管增加I功能后使得超调减少，避免了供水系统的压力振荡，但是也延长了供水压力重新回到给定值Pp的时间。为了克服上述缺陷，又增加了D功能。

(4) D(微分)功能。D功能就是对偏差信号Ar取微分后再输出。也就是说，当供水压力Px刚开始下降时，dp,/dr 最大，此时Ar的变化率最大，D功能输出也就最大。此时水泵的转速会突然增大一下。 随着水泵转速的逐渐升高，供水压力会逐渐恢复，dpv/dr 会逐渐减小，D功能输出也会迅速衰减，供水系统又呈现PI调节。图9.14(d)即为PID调节后，供水压力Px的变化情况。